کنترل مسیر خودکار میکرو زیردریایی 3 درجه آزادی با الهام از حرکت کوسه ماهی

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. با آزمایش میکروزیردریایی و ثبت داده های مربوط به زمان، فرکانس حرکت و موقعیت زیردریایی در هر لحظه، شناسایی سیستم و استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. به کمک روش دوم زیگلر-نیکولز حدود ضرایب کنترلر pid استخراج شد. سه سنسور نوری فاصله سنج نیز روی زیردریایی نصب شد که به عنوان عکس العمل در سیستم کنترلی حلقه بسته عمل می کند. سرانجام پس از اعمال کنترلر، زیردریایی قادر به حفظ پایداری در یک باند 20سانتی متری و در یک فاصله 10سانتی متری از دیواره شد.